シナノケンシ 3本爪ロボットハンド 異形物を柔軟に掴む

2017年11月29日

シナノケンシは、 異型物を柔軟につかむことができる電動3爪ロボットハンドを開発した。 同ハンドは、ステッピングモータとサーボ制御を組み合わせて把持力と把持速度を制御。機構部分にバックラッシュの少ない特殊なカムを採用し、爪が対象物を把持する際のステッピングモータの電流と回転の変化を正確に計測する。 コントローラによって柔・硬物を判別し、最適な把持力と把持速度を調整・保持し、異型物を柔軟につかむことができる。把持できる対象物のサイズは、爪を最大に開いた場合は直径114ミリ、最も閉じた場合は直径10ミリ程度の小さなものまでつまむことができる。 またロボットハンドとモータの中央部に直径8ミリの中空構造…