安川電機、技術論文「擦り動作の位置と力の制御軸間非干渉化用の等価質量行列を用いた力センサレスハイブリッド制御」公開

安川電機は、技術論文「擦り動作の位置と力の制御軸間非干渉化用の等価質量行列を用いた力センサレスハイブリッド制御」をWEBで公開した。
接触を伴う作業の中でも，擦り動作はロボットのエンドエフェクタが物体と接触しながら動く動作であり，力の制御が不可欠である。論文では、非接触動作時と接触動作時の差を力制御軸の速度の差として捉え，両状況における等価質量行列の影響を解析し，力制御軸の速度に応じて適したノミナル等価質量行列を切り替える力センサレスハイブリッド制御手法について解説している。