ユニパルスは、量産製品として世界初の「出力軸トルク測定機能付きギヤードサーボモータ UNISERVO(ユニサーボ)」を開発、機械要素技術展でデモ機を披露した(西ホール9-40)。
同社は回転トルクメータに代表される、計測技術と製品小型化技術に強みを持ち、同製品はこの技術をもとに製品化。従来はモータの電流で検出するしかなかったトルク(力)を、出力軸側に回転トルク計を装備することで、正確かつダイレクトなトルク検出を実現。サーボアンプにフィードバック・演算を行うことで、速度、位置に加え、モータトルクを正確かつ自在に制限・制御できる。容量は80Wタイプをラインアップし、ロボットに搭載した際も、安全柵などで囲う必要がない。人と共存するロボットのアクチュエータとして使われることを目的としている。(1)トルクをほぼゼロにした状態でロボットを動かし、動作を記憶させる「ダイレクトティーチング」(2)2台のモータを連動させ、角度は等しく、トルクはつりあうように制御し、感触(力覚)を双方向に伝える「バイラテラル制御」(3)ばねのようなしなやかさをもたせ、機器・ワークの破損を防ぐ「コンプライアンス制御」などが可能。
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